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摘 要：在装有旋转弹簧的具有柔软体轴的多足机器人中，通过以弹簧刚性为参数的叉式分岔使直线行走变得不稳定，然后转变为以依赖刚性的半径进行曲线行进，成功实现了敏捷高效的行走。
关键词：多足机器人、敏捷行走、叉式分岔、不稳定、曲线行走
要点
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利用不稳定性，成功实现多足行走机器人的敏捷高效行走
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针对与环境进行很多复杂交互的足部运动计划和控制问题，引入控制直线行走稳定性的装置，不同于以往通常排除不稳性的做法，而是积极利用不稳定性，实现敏捷的行走
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有望应用于如行星探测和灾害现场等人类难以进入的场所等各种情况
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概要
研究小组成功利用不稳定性实现了多足机器人的敏捷高效行走（图1）。